Senzuálne masáže majú pomerne ďaleko od klasických masáží, ktoré každý z nás pozná. Ich priebeh je značne rozdielny a má hlbší význam siahajúci do veľmi ďalekej histórie ďalekého východu. Senzuálne masáže svojim obsahom spadajú pod tantrické masáže a tantrizmus. Toto učenie je veľmi staré, nevie sa však presne koľko. Nájde sa viacero zdrojov, ktoré si trúfajú odhadnúť obdobie, kedy sa tantrizmus objavil medzi ľuďmi, avšak tieto jednotlivé hodnoty majú medzi sebou značne veľký rozdiel. Tantrizmus je učenie s množstvom filozofických častí a celkovo ho možno zaradiť do meditačných techník a cvičení.
Využívali ho kedysi dávno indickí mnísi, ktorí však toto tajomstvo tantrických rituálov a čarovnej liečivej a telo i dušu ozdravujúcej sily držali v prísnej tajnosti – zahalené pod rúškom pred očami zvedavej širokej verejnosti. Senzuálne masáže spadajú práve pod toto staroindické učenie, pretože sa priebeh samotnej senzuálnej erotickej masáže zhoduje s priebehom tantrického erotického programu. Ako už bolo spomínané, tantrické masáže a všetky masáže spadajúce pod nej sa vyznačujú omnoho hlbším poslaním, než má akákoľvek iná masáž neerotického typu.
Týmto hlbším poslaním a cieľom sa rozumie i starostlivosť o vnútorný svet človeka, zjednotenie jeho astrálneho tela s tým fyzickým a nastolenie absolútnej rovnováhy v ľudskej bytosti. Kúzlom tantrických masáží je to, že i keď v dnešnej unáhlenej dobe nie je akosi moderné starať sa o duchovné a nehmotné záležitosti našej existencie, tantrizmus práve k tomuto ľudí vedie. Učí nás k sebaláske a ochote spoznávať vlastné hranice erotiky a sexuality. Učí nás úcte k vlastnému telu, ale i k ostatným živým bytostiam. Práve v tomto sú tantrické masáže jedinečné a neprekonateľné, pretože okrem fyzického potešenia, uvoľnenia a množstva zdravotných benefitov zo sebou prinášajú filozofiu.